Bu proje kapsamında özellikle sıraya ekilen tarımsal ürünlerde kullanılabilecek bir kendi yürür tarımsal araç prototipi geliştirilmiştir. Bu araç otomatik kontrol içeren ve tekerlek kullanıma alternatif bacakları olan, her yöne hareket edebilen bir güç kaynağıdır. Sistemi yönlendiren yazılım yardımıyla farklı komutlar yüklenerek farklı fonksiyonlara sahip olabilmektedir. Bu fonksiyonlar çekme, taşıma, bitki tanıma, var/yok kararı, görüntü işleme, ses algılama gibi özel amaçlara göre geliştirilebilir. Temel olarak arasında gidebilmekte, sıra bittiğinde kendi kararı ile dönebilmekte ve istediği sıraya girebilmektedir. Projede geliştirilen araç bir bataryadan aldığı enerji ile çalışmaktadır. Robot ana bilgisayar, kamera, laser tarayıcı sensör, servo motorlar ve arduino mega temel elemanlarından oluşmaktadır. Yazılımın yer aldığı ana bilgisayar aracılığıyla Laser tarayıcı ve kameradan gelen verilerin tüm hesaplama ve karar verme işlemi yapmaktadır. Ayrıca ses komutu ile bazı yönlendirmeler yapılabilmektedir.. Araç tekerlek yerine bacaklar üzerinde hareket etmekte ve ilerlemektedir. Robotun hareketi bacaklarda kullanılan servo motorların belli sıra ile çalıştırılması ile sağlanmaktadır. Merkezi programda belirlenen hareket şekli servo motorlara arduino mega mikro-denetleyici ünite ile aktarılmaktadır. Robot bir operatör yardımıyla da kullanılabilmektedir. Ek olarak karşılaşılabilecek istenmeyen durumlarda komuta edebilmek için Operatör robotu bir joystick ile veya sesli komutlar ile uzaktan kontrol edilebilmektedir.
Self propelled agricultural vehicle prototype is developed for row-crop cultivation at this project. This robot is moving automaticly with legs . System can be programmed for different purposes and functions. These functions are transport, plant identification, weed detection. Basically, the robot, can go between rows, and can turn to next row at the end of the rows. The robot is working with the energy from the battery. The robot consists host computer, camera, laser scanner sensor, servo motors and arduino mega.The software at the host computer receive data from laser scanner and camera, makes all the calculations and decision-making process. In addition, some guidance can be done with voice commands . The robot is moving with legs instead of wheels. Walking of the robot is provided by sequential operations servo motors used in the legs. Servo motors are driving by arduino mega microprocessor and driver circuit. The robot can also be used with the help of an operator. In addition to the operator to be able to command in undesirable situations, robot can be controlled remotely with a joystick or voice commands.
http://acikerisim.nku.edu.tr:8080/xmlui/handle/20.500.11776/2109
